1.什（shí）么（me）是多旋翼
多旋翼飞行器是一类通过多个定（dìng）距桨（螺旋（xuán）桨）正反旋转（zhuǎn）与转速控制（zhì）提（tí）供飞行器（qì）升力与（yǔ）飞行器姿态调整（zhěng）。这样的定（dìng）义方式使我们准确了解多（duō）旋翼飞行器的旋翼结（jié）构、升力来源、姿（zī）态（tài）控制方式。
2.多旋翼飞行（háng）器一般（bān）结构
任何飞行器都（dōu）可以分为（wéi）三个部分：控制器，执行器，反馈环节。控制器包括飞控，接收机；执行器包括电调，直流电机，定距正（zhèng）反桨；反馈（kuì）环节就是传（chuán）感系统，一般包括两大类：飞行器姿态（tài）传感系统，外部环境（jìng）感知系统。
3.多旋翼飞行器控制原理
四旋（xuán）翼（yì）飞行器正反桨两两成对，分别向不同方（fāng）向旋转（zhuǎn），平（píng）衡扭矩并向旋翼“下方”推送气流。通过成对变化定（dìng）距桨旋转（zhuǎn）速（sù）度，调整入流量（liàng）来（lái）实现飞行（háng）器（qì）姿态控制。
一般而言，四旋（xuán）翼（yì）飞行器（qì）有两（liǎng）种飞行模式，上面介绍的是X型控制结（jié）构，也是当下使用较多的控制方式。除此之外还有十字型，两者（zhě）原理大（dà）同，细节小异。
至于八（bā）旋翼，十六旋翼甚至更多，都（dōu）是通过成对正（zhèng）反桨平衡扭矩，提供升（shēng）力（lì），调（diào）整姿态。
4.多旋翼飞行器特点
多旋翼机型确实降低（dī）了商（shāng）品（pǐn）无人机的门槛。然而（ér）在很多飞（fēi）行器设计师的眼中多旋翼飞（fēi）行器是（shì）一（yī）个非（fēi）常“奇（qí）怪”的存在，它的缺点（diǎn）实在非（fēi）常（cháng）多，却（què）因同样具有非常（cháng）鲜明（míng）的优点而成为当下无人机市场的宠儿。
优点
从（cóng）飞行器操作者的（de）角度来看，多旋（xuán）翼是完美（简（jiǎn）单）的被控（kòng）对象（虽然它还是（shì）非线（xiàn）性，非（fēi）最小相位系统（tǒng））。
多旋翼飞行（háng）器可以很容易（yì）产生统一方向的（de）气流推送，因（yīn）此（cǐ）具（jù）备优秀（xiù）的（de）VOTL能（néng）力与定点（diǎn）悬停能力，而（ér）这是一般（bān）固定翼飞机（jī）望尘莫及的。
同时对称（chēng）的旋翼布局使得其（qí）操（cāo）控简单直（zhí）接，姿态调整时只需成对改（gǎi）变旋翼转速，就可提供非常“直接”的姿态（tài）力矩。而（ér）其它旋翼机则一般（bān）会有一个复杂的动（dòng）力学过渡过程（这样描述其（qí）实很不专业，却（què）比较容易（yì）理解），增加了炸鸡（jī）以及飞行器（qì）周围人员（yuán）的风险（xiǎn），对操作者的控制（zhì）要求提升了很多（duō）。
而（ér）且多旋翼飞行器的姿态变化方式（shì）使（shǐ）得该机型直接采用（yòng）定距桨，相比（bǐ）于直升机（jī）的（de）变距桨在（zài）机（jī）械设计结（jié）构，控制（zhì）难度，实（shí）现成本（běn），姿态平稳方面都有很大（dà）提升。
一句（jù）话：多旋翼（yì）飞行器使得飞行（háng）变得简单
缺点
从飞行器设（shè）计者的角度（dù）来看多（duō）旋翼飞行（háng）器却（què）是—“无比丑（chǒu）陋”的。
首先，其（qí）气动效率非（fēi）常糟糕（gāo）。固定翼（yì）是（shì）上（shàng）帝（dì）为飞行生物设计的完美的飞行器（qì）结构。固定翼在（zài）空中可以借助气流产生升力（lì），姿态变换通过“借（jiè）力”实现（还是要有执（zhí）行器控制相应的机（jī）械结构，但省“力”很多），螺旋桨或者喷气发动机只提供额外飞行速度。而多旋翼需要（yào）安装与旋（xuán）翼数相同的电（diàn）机来提供升力，在飞行过程中完（wán）全没有办法借助空气动力。姿态变（biàn）化（huà），飞（fēi）行速度全部来自于机载（zǎi）动力，自身能（néng）量消耗巨大，效率（lǜ）之低令人（rén）发（fā）指（zhǐ）。
这也是（shì）为（wéi）什么（me）在讨论翼型时基本（běn）都是关于固定翼和直升机的，多旋翼的（de）定（dìng）距桨也就（jiù）是谈一（yī）谈扭（niǔ）矩（jǔ），旋翼尺寸（cùn）和电机选择（zé）方面的（de）匹（pǐ）配罢（bà）了。
其次，在机动性方面，直升机型飞行器机动（dòng）速度与飞行（háng）包络都（dōu）明显（xiǎn）优于多旋翼飞行器，如果在（zài）机动过程中充分考虑直升机（jī）机身与主（zhǔ）旋翼之间的作用力耦合，并（bìng）在控制（zhì）算法中巧妙地加以（yǐ）利用则可以增强直升机的机动（dòng）性（xìng），降低能耗。但对于多旋翼而言（yán），机动过程（chéng）既不（bú）美观也不经（jīng）济。
最后（hòu），当多旋（xuán）翼（yì）飞行器“大型化”也就（jiù）是Scale number（尺寸（cùn）系（xì）数）上升后，意味（wèi）着（zhe）需要提供（gòng）更大的升力（lì）从而要求更大尺寸（cùn）的定距（jù）桨，这不但面临着更大动（dòng）力（lì）模块（kuài）的难题，同（tóng）时众（zhòng）多大尺寸旋翼（yì）在一个平面中旋转（zhuǎn）会使实际控制变更加（jiā）困难。
一句话：多旋翼飞行器使得飞行变得（dé）没品质。
任何一种飞行器结构都必（bì）然存在自己优缺点，换句话说，留给（gěi）爱好者和设计者的空（kōng）间是很大的，无人（rén）机（jī）在飞（fēi）行器控制方式和结构设计中蕴藏着巨（jù）大（dà）的创新（xīn）潜（qián）力（lì）。相信以后可以看（kàn）到越来（lái）越（yuè）多奇妙（miào）、美丽（lì）、高效（xiào）的飞（fēi）行器设计结构。
咨询航（háng）拍服务可加昆（kūn）明劲鹰无人机（jī）飞控手老鹰的微信laoyingfly |
